Ambalan Setiabudi 02.087-02.088 berdiri pada tanggal 4 April 1979 yang dipelopori oleh almarhum Kak Rahyono. Ambalan Setiabudi berasal dari bahasa Sunda, Kompol Maksum.Kemudian diberi nama Setiabudi dengan alasan :
1. Dekat dengan jalan Setiabudi
2. Ingin mempelopori jejak pahlawan Nasional Dr. Douwes Dekker
Pada periode 1994/1995 No.gudep 02.087-02.088 berganti menjadi 06.077-06.078, pada tanggal 4 April 1985 Ambalan Setiabudi pecah menjadi dua kesatuan yang terpisah yaitu Ambalan Setiabudi-Malahayati.
Malahayati diambil dari nama seorang pahlawan wanita dari Aceh yang bersenjatakan Rencong dan dengan gigih melawan penjajah.
Arti dari dua kesatuan terpisah itu sendiri adalah walaupun terdiri dari dua kesatuan yang terpisah namun kekompakan dan kesatuan tetap dijaga.
